Cada capa del sistema jeràrquic té una divisió funcional relativament independent i la informació es comparteix entre les capes mitjançant transmissió recíproca. Com més avall, més a prop de la capa d'execució específica, més alt és el grau d'especificitat i la disposició de l'algorisme de control i la velocitat d'execució; com més ascendent, més ampli és el contingut de la informació i la presa de decisions, i l'escala de temps de la presa de decisions també canviarà Per ser més llarg. De fet, a causa de l’intercanvi d’informació, cada capa té una quantitat de&considerable; vista global" ;, que és propici per al desenvolupament d’alguns algoritmes d’inferència i decisió relatius a cada capa quan sigui necessari, millorant així el nivell d’intel·ligència i autonomia de tot el sistema.
El diagrama d’estructura de control intel·ligent jeràrquic és una estructura de control i coordinació en capes basada en el disseny d’avions de combat no tripulats, que té una certa representació. Aquesta estructura de control es divideix en quatre capes: capa de control de missions, capa d’estratègia, capa tàctica i capa de planificació de regulació. Les tres capes següents es troben a cada UAV de drone d'agricultura duradora individual, i la capa superior és la capa de control de missions, que es troba a l'estació intel·ligent o al pla. Sota aquesta estructura, també és fàcil coordinar i cooperar amb altres drons per completar la tasca.
L’estructura de control d’un únic drone d’agricultura duradora UAV es mostra a la figura, on la capa de control és el nivell més alt de control autònom. Determina i planifica els objectius de la missió, seqüències de missions i trajectòries de maniobra del sistema' es basa en la percepció de l’estat del sistema. La navegació i l’orientació són capes adaptatives. La capa adaptativa genera esquemes d’orientació corresponents i instruccions específiques d’orientació segons els resultats de planificació de la missió i l’estat del drone d’agricultura duradora i controla la capa d’execució per generar diversos mecanismes d’eficiència de control de l’aeronau (incloent mecanismes d’eficiència aerodinàmica i mecanismes d’eficiència d’empenta) Instruccions de control.
